在线喷涂机器人采用在线跟踪系统、编码器,本系统是保证工件与在线喷涂机器人运动关键设备。系统通过编码器实时监测链塑变化并把数值传送给在线喷涂机器人控制器,始终保持示教时喷涂机器人动作与工件的相互位置与动作关系,从而保证工件在运动的条件下机器人跟踪喷涂的质量。如输送链停止,喷涂机器人能记忆当前位置并停机,输送链重新开动喷涂机器人继续执行未完成的部分程序。
由于输送链紧急停止或者正常停止时可输出相应的信号给在线喷涂机器人系统,喷涂机器人根据本系统的运行状态采取相应的动作,且极易当前的工作状态,当输送链恢复正常,喷涂机器人也恢复到以前的工作状态。